善無畏(637~735年)，東印度烏荼國人，為剎帝利種性。又稱無畏三藏，為密教祖師之一，與金剛智、不空，並稱為開元三大士。

師出生時有神異瑞相，其父叫佛手王，在他十歲時，讓他統領軍隊，十三歲繼承王位。但其兄弟嫉妒其才能，起兵作亂，他親自率軍隊征討，動亂平息之後，依軍法當斬其兄弟，但他忍而赦之，流著眼淚對母親和羣臣說：「前之親征，恩已斷矣；今欲讓國，全其義焉。」遂讓王位於兄，自己則出家修行；因此，母親把傳國寶珠給了他，猶如諸國之分器。

師離開王宮後，往南到了海濱，遇一殊勝寺院，乃修習法華三昧。之後，就隨著商船往遊諸國，密修禪觀。有一次，商船遇到強盜，一船人都危在旦夕。師遂默念真言，於時，七俱胝尊現相，群盜最後為其他的寇賊所滅，遂化險為夷。後來到了摩揭陀國，王后乃為師的姐姐，問起放棄王位之原由，師如實敘說，王后一聽，大為讚歎，由是名聲遠播。

師善根深厚，精通五乘，總持禪觀，藝術技能，無不精鍊。師把母親給的傳國寶珠供養那爛陀寺，裝飾在大佛像的額頭上；又依止寺中以禪、密著名的長老達磨鞠多，修習密法，受到鞠多的印可，把總持瑜伽三密及諸印契完全傳授給他，並為其灌頂，為人天師，稱三藏法師。師又不畏艱辛，朝禮聖跡，遊行諸國，参訪善知識。曾於靈鷲山結夏安居，其時有猛獸在前面作引導，深入山穴；穴中明亮如同白晝，所見的釋迦牟尼佛像及左右侍者，栩栩如生。

此時的印度，外道盛行多達九十六宗，各各呈其偏見，師遂一一加以破析，引導眾生捨迷途，上正道。不論貧富貴賤，都普施教化，使佛陀的教法又重放光芒。八十歲左右時，達磨鞠多對他說：「你與漢地有緣，現在可以去那裡弘法了。」因此，師帶著梵本，便動身前往中國。經過北印迦濕彌羅國(今克什米爾地區)與烏萇國(今印度河上游及斯瓦特地區)，到了突厥，應可汗之請，講《毗盧遮那經》，然後再通過天山北路，到達西州(今新疆吐魯番東南、寶應)。

師的聲譽早已傳至漢地，唐睿宗特派西僧若那與將軍史獻出玉門關迎接。唐玄宗開元四年(716)，師至長安。開元初，玄宗曾夢見一梵僧，相貌非常，就親自把夢中所見梵僧之形象畫在殿壁上。當師到中國，玄宗一看與所畫梵僧非常相似，遂讚歎有緣，乃重新裝飾道場，禮之為國師。

開元五年，師在西明寺菩提院譯出《虛空藏菩薩求聞持法》一卷，深得玄宗讚賞，下敕把師所帶之梵本盡數呈上。另有沙門無行西遊求法後回唐時，至北印度乃不幸而卒，其所帶之梵本由同行者帶回，收藏於長安華嚴寺。師與一行禪師，同往選取之前未譯出的密典數種。

開元十二年(724)，師隨皇上到了洛陽，奉詔譯出《大毗盧遮那成佛神變加持經》七卷，之後，又譯出《蘇婆呼童子經》三卷、《蘇悉地揭羅經》三卷，此二經為秘密禁戒，若未曾入曼陀羅者，不宜讀誦，猶如未受戒之人，不可誦戒律也。師為中國真言教的奠基者，所譯經典全屬於秘密部。

師個性恬淡，靜慮怡神，時開禪觀，獎勵初學。又兼擅長工巧藝術，曾鑄銅為塔，技藝精湛。所畫的曼陀羅，尤為精妙。

有一年夏天，久旱無雨，玄宗派高力士速召師祈雨。師曰：「這次大旱，乃運數當然，若苦召龍降雨，必然暴至，反而不好。」玄宗不聽，硬要師祈雨，謂：「眼下大家被盛夏久旱折騰得夠苦的了，即使來一場狂風暴雨，也是件樂事。」隨之為師準備了祈雨的道具，師笑曰：「這樣祈不來雨。」乃把道具撤了。師盛了一鉢水，用小刀攪之，持咒數百言，片刻功夫，只見有物如龍，大小如手指，呈赤色，到水面吃了一會兒水，又潛到鉢底，師一邊攪動鉢中水，一邊唸誦咒語，只見白氣從鉢底升起，直上數尺後，慢慢飄走了。師對高力士說：「快去，大雨下來了。」高力士趕快往皇宮跑去，當他回頭看那股白氣時，已如一匹白馬，騰空而上，隨即濃雲密佈，雷電大作，大雨傾盆而下，街上不少大樹被大風刮倒，高力士進宮時，衣裳都已被淋濕。皇帝十分高興，稽首迎接師，再三致謝。

開元二十年(732)，師請求還歸印度，皇帝下詔慰留，二十三年得病，十一月卒於洛陽大聖善寺，享年九十九歲，僧臘八十。

師的著作，除密宗儀軌外，另有《無畏三藏禪要》一卷。這是師與嵩岳會善寺敬賢對論佛法，而由西明寺慧警紀錄的。此書討論有關發心、供養、懺悔、受戒等十一門，並說到觀智密要、禪定法門，列舉陀羅尼十首和月輪觀法等法要。

密宗在唐武宗廢佛(845)以後，中土的傳承即已衰微。惟師所傳胎藏部密法，由不空的弟子慧果傳予日本空海，而和金剛智所傳的金剛部密法相幷傳習，一直在日本仍傳承延續著。